A Igreja Católica Romana também acredita na idéia de que Pedro e os papas subseqüentes foram e são infalíveis quando tratam de assuntos ex cathedra, de sua posição de autoridade como papa. A Igreja Católica Romana ensina que esta infalibilidade dá ao papa a habilidade de guiar a igreja sem erros. A Igreja Católica Romana afirma que pode traçar retroativamente uma contínua linha sucessora de papas, desde agora até São Pedro, citando isto como prova de que esta é a verdadeira igreja, pois, de acordo com a interpretação que têm de Mateus 16:18, Cristo edificou Sua igreja fundando-a sobre Pedro.
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